泰安鄉地處後龍溪上游汶水溪、大湖溪以及大安溪源流地域，全鄉盤亙於雪山山脈、馬拉邦山、鹿場大山等山地，其中以雪山主峰標高3884公尺，為全境最高點。泰安鄉在光復前，原屬新竹州大湖郡山番界。民國三十六年六月隸屬新竹縣大湖郡區之大安鄉。三十九年十月二十五日，苗栗縣政府成立，則大安鄉正式隸屬苗栗縣。由於鄉名與台中縣大安鄉重複，故呈請改名，經上級於民國四十三年正式更名為泰安鄉一取國泰民安之意。